本发明提供了一种桥墩检测用行走机构包括用牵引绳连接的围绕桥墩的牵引车，牵引车包括车座、设有胎压传感器的行走轮、驱动行走轮移动的驱动机构、控制牵引绳收放的牵引绳控制件和控制单元，控制单元和胎压传感器、牵引绳控制件、驱动机构电连接，胎压传感器发送压力信号给控制单元，控制单元根据压力值的大小控制牵引绳控制件、驱动机构，以保证牵引车能在桥墩上行走。本发明还提供了一种桥墩检测用行走机构的行走方法，步骤为，将牵引车和牵引绳围绕桥墩安装，牵引绳控制件控制牵引绳收紧，当胎压传感器检测到的压力值处于预设范围内时，停止收紧牵引绳，驱动机构驱动行走轮移动。本发明高效实用、简单方便，具有自动化高、检测全面的特点。