本发明公开了一种基于线控转向的多模式助力转向系统及其控制方法，该系统包括转向机械模块、电动液压助力模块、ECU控制模块、旋转开关和车载传感器；并包括五种工作模式：线控模式、电动液压主动转向模式、电液复合主动转向模式、电动液压转向模式、机械转向模式；该系统通过多种模式的切换，可以满足驾驶员不同驾驶体验的需求，在线控转向模式及其他模式发生故障时，也可以通过模式切换，更好的保证驾驶员的安全。