本发明公开了一种踏板驱动自行车，包括：前轮组件，其包括前轮分总成、前叉、车把；车架；踏板组件，其包括踏板轴、一对踏板、一对踏板传动连杆；一对复位弹簧组件，其对称分布在所述车架的两侧，所述复位弹簧组件包括滑动连接复位弹簧导向套、复位弹簧导向杆以及两端与二者分别抵接的复位弹簧；后轮组件，其包括一对传动摇臂、一对单向轴承、后轮传动轴、行星齿轮架、太阳齿轮、齿圈、后轮轮毂、后轮轮胎。本发明能够由人体重力驱动，通过双脚交替踩踏实现动力平稳输出，配合折叠结构实现高度、长度的双向折叠，具有折叠体积小、便于携带的优点。