本实用新型公开了一种AGV棉桶自动搬运升降装置，属于纺织设备技术领域。该装置包括AGV车头及连接于AGV车头的夹持机构，夹持机构包括框架和设置在框架下端的固定夹持件、伸缩夹持件和伸缩机构，固定夹持件和伸缩夹持件均呈弧形，能够较好地适应棉桶的圆柱状的外形；伸缩夹持件连接在伸缩机构的伸缩端，伸缩机构能够带动伸缩夹持件水平伸缩，以与固定夹持件一起夹持和松开棉桶。伸缩夹持件常态下处于缩回状态，当伸缩机构带动伸缩夹持件水平向前伸出时，伸缩夹持件与固定夹持件之间即可夹持环抱住棉桶。本实用新型结构占用空间小，能够适用于小间距放置的棉桶，实现自动夹持棉桶，操作方便，并在AGV车头的带动下实现自动搬运，省时省力。