本发明公开了一种输电杆塔攀爬机器人的夹持调整机构及攀爬机器人，它解决了现有技术中攀爬主要针对的管状结构物，对角钢杆塔无法适用的问题，具有结构紧凑、灵活程度高，能适应不同角度角钢杆塔夹持的有益效果，其技术方案为：一种输电杆塔攀爬机器人的夹持调整机构包括用于夹持杆塔的机械手，机械手包括夹持手爪，夹持手爪能张开或闭合以实现杆塔一侧的夹持，且机械手能相对于杆塔侧部实现前进或后退；安装板，通过基座底板支撑，安装板设于机械手的端部，且机械手通过开合部件实现相对于安装板转动运动，以调整机械手相对于安装板张开或闭合。