本发明公开了一种被动式多维力‑力矩伺服加载平台控制系统及其控制方法，属于试验与测试技术领域。包括被动式多维力‑力矩加载平台、控制单元、电气接口模块、伺服信号功放单元、位姿传感器和六维力传感器；控制单元连接电气接口模块，电气接口模块连接伺服信号功放单元，伺服信号功放单元连接被动式多维力‑力矩加载平台；位姿传感器固定安装在被动式多维力‑力矩加载平台上与电气接口模块电连接；六维力传感器与被加载对象固定连接，电气接口模块与电连接。本发明可以实现力矩电机在力‑力矩和位移控制条件下的动力加载试验，能够有效提高被动式多维力‑力矩加载平台和被测对象在试验过程中的安全性，降低测试和维护成本。