本发明公开了一种输电杆塔用机器人夹持机构及攀爬机器人，它解决了现有技术中人工攀爬杆塔存在较大安全风险的问题，具有能实现机器人攀爬杆塔，为后续攀爬人员提供安全保障的有益效果，其技术方案为：一种输电杆塔用机器人，由夹持机构、升降机构和机械臂组成。夹持机构包括夹持部件，包括夹持挡板和夹板，夹板通过第二伸缩单元相对于夹持挡板往复运动，以通过夹持挡板和夹板夹持杆塔一侧；伸展部件，设置第一伸缩单元，第一伸缩单元与夹持部件连接，以带动夹持部件靠近或远离所述杆塔的一侧；升降机构，升降机构首尾分别与上部夹持机构和下部夹持机构连接，通过升降机构的伸缩实现机器人沿直线导轨的移动。