本发明公开并提供了一种结构简单，节省成本，节省空间和有效地削减了AGV振动的基于MECANUM轮的AGV阶梯支撑垂直独立悬挂结构。本发明所采用的技术方案是：本发明包括轮体、悬挂支撑座和弹簧组件，所述悬挂支撑座包括上顶板、下支板和固定设置在所述下支板下方且竖向设置在所述轮体两侧的支撑板，所述轮体的芯轴的至少一端突出于所述轮体，所述芯轴的突出端与相应的所述支撑板相配合连接，所述弹簧组件包括均竖向设置在所述上顶板和所述下支板之间的长弹簧与短弹簧，所述长弹簧的底部和所述短弹簧的底部均与所述下支板相连接。发明可用于AGV车的技术领域。