本实用新型公开了一种多模式主动转向系统的控制器，以系统能耗函数为控制目标，对系统多个助力执行机构进行协调控制；其中，系统能耗函数包括电机能耗、液压机构能耗、控制器能耗及机械转向机构能耗；传感器模块采集转向系统各部分信号并传递至能量分析模块，通过能量分析模块求解系统能耗函数，并将计算结果传递至电子控制单元，电子控制单元以系统能耗函数为控制目标、系统理想助力特性为约束条件，对系统多个助力执行机构进行协调控制，实现在保证约束条件输出助力满足理想助力曲线下的转向经济性。