本实用新型公开了一种机器人仿生足部机构及双足机器人，它解决了现有技术中行走过程中的负重能力和抗冲击能力较差的问题，具有能够增强行走过程中的负重能力和抗冲击能力、装卸方便的效果；其技术方案为：包括相互分离的前脚掌和后脚掌，前脚掌和后脚掌之间设置缓冲组件，所述缓冲组件一侧通过第一连杆机构与前脚掌相连，另一侧通过第二连杆机构与脚掌相连；其中，前脚掌与第一连杆机构之间安装有用于控制行走幅度的活塞机构。