本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种机器人履带结构，通过设置张紧轮、行走轮、摆臂机构以及连接板之间的结构连接，张紧轮和行走轮均安装在摆臂机构上，当机器人履带结构需要维护或者拆卸更换时，只需将连接板固定在机器人车体上的螺栓拆卸掉即可将机器人履带结构拆卸下来，方便快捷；且通过在第二臂体和第一臂体连接处设置润滑件，在便于第二臂体和第一臂体相对转动的同时，也避免第二臂体和第一臂体转动时直接摩擦，减少摩擦损耗，降低履带结构的使用寿命。