本发明涉及一种无人机航路规划方法，特别是涉及基于自适应权重鸽群算法的无人机航路规划方法，该方法属于人工智能领域，该方法具体步骤如下：初始化参数、初始化航路、威胁代价计算、自适应权重系数的地磁算子和地标算子规划航路以及航路平滑处理，自适应权重鸽群算法通过对算法中参数的调整能够解决不同情况下的无人机航路规划问题，可以自由地根据无人机的应用领域和约束条件等因素的变化改变参数，从而达到更好的规划效果。