本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，公开了一种汽车方向盘零偏的自动标定方法、系统及车辆，该方法包括：判断车辆在当前采样时间区间内是否处于直线行驶状态；若是，将当前采样时间区间确定为当前标定时间区间，并获取车辆处于直线行驶状态时汽车方向盘的转向角度，以作为当前标定时间区间对应的汽车方向盘的零偏标定结果；获取历史零偏标定结果；根据历史零偏标定结果和当前标定时间区间对应的汽车方向盘的零偏标定结果，推算出汽车方向盘的实时零偏标定结果。实施本发明实施例，能够对自动驾驶中的汽车方向盘零偏进行自动标定，提高测量汽车方向盘零偏的精确度。