一种用于平面建筑结构探伤的爬壁机器人检测系统，包括移动模块、控制模块、电磁敲击式检测模块、吸附模块、一组电池以及超声测距传感器。本发明将传统的爬壁机器人吸盘在壁面上的吸附移动改为攀爬移动，使得机器人在建筑表面上运行起来更加轻便，控制更加容易，灵活性更高。该爬壁机器人采用真空吸附方式使得机器人吸附在建筑平面上，并通过相关电机或电磁铁驱动机构带动吸盘贴合或者离开建筑表面并进行移动，再结合振动损伤检测技术，使机器人在建筑结构表面上实现攀爬、越障以及建筑结构损伤检测等任务。