本发明公开了一种基于分段仿射分层控制的智能车转向控制系统及方法，通过对于轮胎非线性力的分段仿射描述，从而建立侧向动力学PWA模型，进而根据此模型在不同车速下切换不同控制方式达到精准转向。本发明采用分段仿射方法描述车轮力的非线性特性，进而建立车辆侧向动力力学PWA模型。基于此动力学模型在不同车速和工况下选取不同的控制方法，在决策时着重考虑模糊速度分界、发散型切换延时和动力性能指标，提升控制精度。此外，在传统执行模块处添加车身稳定模块，检测质心侧偏角与横摆角速度，并针对不同工况提出质心侧偏角软约束，施加相应的横摆力矩使得质心侧偏角与横摆角速度保持稳定，从而提升车辆稳定性。