本实用新型提供了一种用于AGV小车的减震驱动装置及AGV小车，包括转动设置于车体底板上的转动臂、用于驱动行走组件车体底板行走的行走组件、以及用于将转动臂朝向路面弹性抵压的减震机构。本实用新型提供的用于AGV小车的减震驱动装置及AGV小车，将驱动轮安装在转动臂的一端，而将转动臂的另一端转动安装于车体底板上，并在转动臂的一端设置减震机构，在减震机构的弹性作用下，使驱动轮始终保持足够的轮压与路面接触，避免驱动轮在光滑平整的路面出现打滑现象；而在凹凸起伏不平的路面，转动臂会弹性浮动而减小抖动，从而提高了AGV小车沿运行轨迹运行的精度及运输作业效率。