本发明公开了一种实现触地反馈的多足步行机器人足部结构，包括前外壳、后外壳、微动开关、导杆和半球足端，所述的前外壳与后外壳固定连接，微动开关固定于后外壳内，导杆设于前外壳与后外壳形成的空腔内，导杆一端与半球足端连接，导杆的另一端触动微动开关。上述实现触地反馈的多足步行机器人足部结构，结构简单、成本较低，能使机器人感知到足部是否触地，从而及时进行相应的步态、姿态的调整，以便适应复杂地形，也能起到一定减震缓冲的作用，提升机器人运动的稳定性。传感反馈方式灵敏迅速，相较于力传感器等方式成本更低，控制更加方便。