本发明提供了一种记忆金属驱动基于蜜蜂三足步态的仿生爬壁机器人，包括左身体板、右身体板、横梁状结构、足部结构及记忆金属弹簧驱动结构，所述左身体板与右身体板平行布置。本发明由两块身体板和六条足部组成，并通过记忆金属弹簧驱动实现六足协同步态，从而有效减少零部件数量，有效减小了机器人体积和质量需求，大大降低了小型机器人的加工难度和制造成本，进而实现节能、减小体积的目的，有效提高爬壁机器人的实用性和适用性。