本发明属于一种走行钢轮和履带可切换式走行装置及使用方法，一种走行钢轮和履带可切换式走行装置，其特征在于，由钢轮组走行机构、履带走行机构两大部分组成，钢轮组走行机构架设于履带走行机构上方；所述钢轮组走行机构由走行架体、驱动轮组、从动轮组、驱动走行马达、传递齿轮组成，履带走行机构由可伸缩的导套导柱、回转装置、履带总成、顶升收缩液压油缸组成，可伸缩的导套导柱由顶升收缩液压油缸控制连接，可伸缩的导套导柱下方设有回转装置，回转装置底部设有履带总成。本发明采用两套独立不同的走行系统，不受走行轨限制，可自由切换，并互不影响。