本发明公开一种混联六自由度力反馈设备，通过第一反馈驱动装置驱动第一支链直线运动、第二反馈驱动装置驱动第二支链直线运动、第三反馈驱动装置驱动第三支链直线运动，而提供混联转动装置的三个方向平动实现执行机构在三个平动方向的力反馈；同时，通过第五反馈驱动装置带动第一转动副转动、第六反馈驱动装置带动第二转动副转动，而提供第四反馈驱动装置三维转动；所述第四反馈驱动装置的输出轴提供给执行机构该输出轴的转动。本发明实现了平动运动与转动运动的解耦，机构具有多自由度、大转动工作空间、高位置精确等优点，在遥操作或虚拟现实交互任务中具有广阔的应用价值。