一种紧凑型轮式机械腿移动机器人，包括第一基板、基座筒、第二基板、托盘、第一轴驱动组件、第二轴驱动组件和第三轴驱动组件，所述基座筒在第一基板和第二基板之间，所述托盘在第二基板的上方，所述第一轴驱动组件和第二轴驱动组件以第一基板的垂直平面为中心对称布置，所述第一轴电机和第二轴电机竖直交错放置在第一基板的上方，第三轴电机倒立安装在第二基板的下端面上，且位于第一轴电机和第二轴电机的上方，本发明将三个轴的电机交错放置，聚集在圆筒形的基座筒内，采用两相互独立的驱动轮和一随动轮的三轮移动结构，且三轮成等腰三角形对称性分布，有利于机器人前后左右自由地转向，相对于结构复杂的四轮移动机构，本结构简单，紧凑。