本实用新型提供了一种防断轴的AGV驱动装置及AGV小车，包括用于驱动AGV车体行走的驱动组件，驱动组件包括驱动轮、悬臂传动轴、安装座、第一驱动电机和第一轴承，安装座上设有通孔，第一轴承置于通孔中并位于通孔中远离第一驱动电机的一端，且第一轴承套设于悬臂传动轴上，第二轴承套设于悬臂传动轴靠近第二连接端的位置，并在第二轴承上套装与安装座相连的支撑座，将第一驱动电机安装于支撑座上，以通过置于安装座通孔中的第一轴承与套装于第二轴承上的支撑座共同对悬臂传动轴进行多点支撑，以使第一驱动电机的输出轴与悬臂传动轴在路面不平整或过坎时能保持同轴相连，达到平衡驱动轮的径向跳动作用力的目的，有效防止第一驱动电机的输出轴发生断轴。