本发明公开了一种适用于商用车的多轴转向控制系统，属于半挂车多轴转向领域；该系统包括后轮转角计算模块、场景监测模块、多模式切换模块和转向执行模块；本发明旨在提高半挂车在转弯时的机动性和安全性，并改善轮胎磨损提高经济性；后轮轮转角计算模块根据传感器测得的前轮转角和内置转角计算公式实时可得拖车轮胎转角，同时场景监测模块利用多传感器监测半挂车的车周环境，并把场景信息发送给多模式切换模块，多模式切换模块根据不同场景的首要考虑因素进行模式切换，并由转向执行模块进行拖车轮胎的转向，从而使得半挂车在转弯时根据不同的车周环境进行不同模式的转向。