本发明涉及一种双轮自平衡机器人，包括以下组成部分：a.车桥（5）两端设置电机支架（3），电机支架连接减速电机（2）及行走轮（1）；b.车桥两端设置弹簧支架（18），其两端分别连接弹簧减震器（4），车桥下方设置箱体（17），箱体四角分别与弹簧减震器连接；c.箱体的前面连接有机械臂（16）、后面连接一个起平衡及越障作用的机械尾，包括尾轮支架（11）及其尾轮（12），尾轮支架（11）中部连接尾轮舵机（13），舵机输出轴固定到尾轮U形架（10）上，并通过由U形架（9）驱动舵机（8）组成的驱动单元连接于箱体（17）后面。本发明由于重心低于轮轴所在平面而自动趋于平衡，省略了控制平衡的传感器及其他控制元件，还具有辅助爬坡越障功能，提高了其路面适应能力。