本发明公开了一种四足机器人着地足力分配方法，包括：于同一笛卡尔坐标系中建立机身的虚拟模型与各足端的阻抗模型；基于力/力矩平衡关系确定所述虚拟模型与所述阻抗模型之间的刚度映射关系；引入摩擦锥约束与内力平衡约束以确定着地足力的X/Y/Z轴向分量之间的线性关系；根据机身于笛卡尔坐标系中的当前位姿与期望位姿之间的偏差值，确定所述机身的虚拟力‑虚拟力矩；基于牛顿‑欧拉方程，根据所述刚度映射关系、所述着地足力的X/Y/Z轴向分量之间的线性关系、所述机身的虚拟力‑虚拟力矩计算各支撑足的着地足力的X/Y/Z轴向分量。该四足机器人着地足力分配方法可实现对着地足力的解析解的快速求解计算，具有计算效率高、硬件成本低的优点。