一种能量回收型无线软体机器人及其运动方法，该机器人包括基底平面，设置在基底平面底部的柔性足部，设置在基底平面顶部的供电模块、能量转换装置和控制模块，能量转换装置位于柔性足部上部的两旁；其主要的运动结构为单列多列与基底平面成一定角度的柔性足部，通过控制模块调控，能量转换装置产生一定频率的振动并传递至柔性足部，使其快速的与接触面来回碰撞，在弹力以及地面摩擦力的作用下，机器人会有一个向前的运动行为；该机器人的运动机构外形简洁，制作方便，在运动过程中可以实现能量的回收利用，只需很小的能量输入便可以实现快速的运动行为；并且由于机器人运动结构使用的是柔性材料，该机器人有着良好的环境适应性和人机交互安全性。