本发明涉及一种全地形高度主动升降式全向驱动轮机构的工作方法，包括高度主动调整方法、路面路况感知方法、发电方法。大大简化了驱动轮结构的复杂度，提高了驱动轮集成度、控制精度，降低了驱动轮重量、动力响应速度；通过自身高度升降模块，实现了驱动轮相对平台的高度调节，从而明显提升了驱动轮避震性能和越障通过性能，同时也提升了移动平台的跨越性能，而且还实现系统的路面路况感知功能，大大提升了系统的智能化程度。