本实用新型涉及一种多功能避障行走机构，包括第一基座和第二基座，所述第二基座滑动设于所述第一基座上，所述第一基座上设有第一驱动部件，所述第一驱动部件连接所述第二基座，所述第一驱动部件用于驱动所述第二基座相对所述第一基座的滑动，所述第一基座上设有至少三个第一升降部件，至少一个所述第一升降部件底部连接有动力轮组，所述第二基座转动连接有至少三个转臂，所述第二基座转动连接有与每个所述转臂对应的第二驱动部件，每个所述第二驱动部件的一端转动连接于对应所述转臂的自由端，每个所述转臂的自由端连接有第二升降部件。运用本实用新型所述的一种多功能避障行走机构，结构简单，使用方便，效果良好。