本实用新型提供了一种履带式行走装置及越障机器人，涉及履带式越障机器人的技术领域。一种履带式行走装置，包括机体、履带机构和至少一对摆臂机构，履带机构分别设置在机体的两侧，摆臂机构设置在机体的至少一端，摆臂机构包括摆臂本体，各对摆臂机构中的摆臂本体之间通过传动轴连接，传动轴与摆线针轮减速机传动连接，摆线针轮减速机与第一驱动机构传动连接；第一驱动机构能够通过摆线针轮减速机驱动传动轴旋转，并由传动轴带动各对中的摆臂本体摆动，以调节摆臂机构的摆角。一种越障机器人，包括履带式行走装置。缓解了现有技术中的越障机器人越障能力不强等问题。