本发明提供了一种磁吸附行走装置及磁吸附爬壁机器人，涉及履带式磁吸附机器人的技术领域。一种磁吸附行走装置，包括：机体和设置在机体左右两侧的履带行走机构；机体包括分别设置在两组履带行走机构内侧的导向板；履带行走机构包括多组围绕导向板的边缘布置的导向组件，且导向组件与导向板的两侧面分别滚动连接；履带行走机构相对于机体运动时，导向组件能够沿着导向板移动。一种磁吸附爬壁机器人，包括磁吸附行走装置。本发明的目的在于提供一种磁吸附行走装置及磁吸附爬壁机器人，以缓解由于导向结构磨损快、稳定性差等因素影响爬壁机器人正常作业的问题。