本发明提供一种牵引式单驱双向AGV，包括底盘和驱动装置，在底盘的两端各设有一套牵引销装置；牵引销装置的缓冲由第一气弹簧提供；在底盘的两侧各设有一套驱动装置，驱动装置包括上避震座、下避震座、铰接座和第二气弹簧，铰接座设在底盘上，下避震座的一侧与铰接座铰接，下避震座的另一侧通过第二气弹簧与上避震座相连，以上设置，在底盘的两端各设有一套牵引销装置后，转弯时两个牵引销会对料车产生相反方向的作用力，即能侧向扭动料车，快速改变料车的行进方向，减小转弯半径，本发明还提供一种牵引式单驱双向AGV的控制方法，通过设置脱磁寻回程序，当AGV小车脱磁时能自动寻回，提升AGV小车的可靠性。