本发明提供了一种汽车搬运AGV用轮胎夹紧与折叠装置，所述装置包括驱动液压缸和滑块连杆机构，所述滑块连杆机构包括展开滑块、中间连杆和可展开托杆，所述可展开托杆通过中间连杆连接展开滑块，所述展开滑块连接驱动液压缸，滑块连杆机构为对称结构，所述中间连杆和可展开托杆均为两个，两个中间连杆和两个可展开托杆均以展开滑块为中心对称设置，每个所述中间连杆两端均设有展开机构转轴，所述驱动液压缸包括驱动液压缸活塞杆和关节轴承，驱动液压缸活塞杆通过关节轴承连接至展开滑块中间位置，本发明以连杆滑块机构为理论基础，通过展开滑块、中间连杆和可展开托杆等的简单配合即可实现工作要求，技术可靠、结构简单、安装方便。