基于四连杆机构的四足机器人仿生腿，包括基座、四连杆机构、电机、横杆、联接器及竖杆；四连杆机构为平面铰链四连杆机构，其包括曲柄、摇杆和连杆；曲柄和摇杆的前端分别铰接在基座上，曲柄的后端与铰接连杆的前端铰接，摇杆的后端与连杆中部铰接；电机固接在基座上，并与四连杆机构的曲柄关联，以驱动曲柄绕其前端铰接处转动；横杆呈水平布置，其两端分别连接在基座上；联接器活动套装在横杆上；竖杆呈竖直布置，其上端与四号杆的后端铰接，下端与联接器活动插装并从联接器内穿出。本实用新型采用了四连杆机构，仅需一个电机驱动四连杆机构即可实现行走功能，其制造成本较低，电控设计难度较小。