本实用新型属于机器人技术领域，旨在提供一种机器人腿部结构及机器人装置，该机器人腿部结构包括脚踝支架、小腿骨架以及连接于脚踝支架和小腿骨架之间的第一舵机组件，其中，第一机壳上对应小腿骨架的其中一端设置有第一安装凸台，第一安装凸台具有第一缺口，第一机壳上于远离输出轴的一侧设置第二安装凸台，第二安装凸台具有第二缺口，第一缺口朝向所述第二安装凸台设置，所述第二缺口朝向所述第一安装凸台设置。本实用新型通过在第一机壳上设置朝向彼此的第一缺口和第二缺口，线材在该机器人腿部结构上从第一舵机向上走线时，不会因第一舵机的转动而过度扭曲，避免了线材的损坏，进而保证了电源、信号的正常传递，保证机器人装置的正常工作。