本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种机器人腿部结构及机器人装置，机器人腿部结构包括第一舵机组件、小腿骨架和脚踝支架，其中脚踝支架与第一舵机组件之间设置有轴承组件，轴承组件包括固定安装于脚踝支架上的轴承外套、固定安装于第一机壳上远离输出端的一端的轴承内衬，以及限位安装于轴承外侧和轴承内衬之间并能够转动的转动体。本实用新型通过轴承外套和轴承内衬对转动体的限位，在脚踝支架与第一舵机组件之间实现连接的同时相对转动，转动体限位安装于轴承外侧和轴承内衬之间，在径向和轴向上均不会发生窜动，保证了舵机的输出轴的输出稳定性，提高使用寿命，且机器人的腿部的关节活动更连贯和灵活，提高了机器人的移动性能。