本发明公开了一种小型液体/固体火箭矢量喷管伺服控制系统，包括伺服机构和伺服控制器；伺服机构包括两个伺服作动器、十字万向机构、角度编码器以及行程开关；两个伺服作动器分别安装于喷管的X轴面和Y轴面；行程开关安装于伺服作动器推杆的中间位置；角度编码器安装于十字万向机构相互垂直的两根轴的轴端；伺服控制器包括核心板和接口扩展板；核心板采用FPGA芯片快速构建CPU软核。本发明控制系统和方法，由于采用电机直驱丝杆的方式，极大地减小了伺服机构的体积和重量，提高了伺服机构的可靠性；采用基于FPGA的核心板和外围接口扩展板的形式，实时性好、计算效率高、扩展性强；集伺服机构和伺服控制器于一体，集成度高、动态响应快、控制精度高。