本实用新型提供一种行走装置及包含其的AGV小车。行走装置包括有：行走轮；驱动电机，所述驱动电机与所述行走轮相连接，所述驱动电机驱动所述行走轮旋转；电机安装部件，所述驱动电机固定安装于所述电机安装部件；底盘安装部件，所述底盘安装部件用于与AGV小车的底盘固定连接；以及导向部件，所述导向部件与所述电机安装部件、所述底盘安装部件连接；其中，所述导向部件用于使得所述电机安装部件相对于所述底盘安装部件沿竖直方向运动。导向部件可以使得行走轮与底盘产生竖直方向的相对运动，这样行走轮上下运动时均较完整地与地面接触，避免局部磨损严重的现象发生，增加使用寿命。