本发明公开了一种兼顾瞬态响应与鲁棒稳定性的飞行控制律设计新方法，其包括以下步骤：(一)建立飞行器强非线性模型；(二)构建力和力矩的代理模型；(三)建立等效线性模型；(四)结合控制内环和控制外环设计新的飞行控制律。本发明的有益之处在于：应用复合非线性反馈控制理论和变因子技术，对闭环控制系统的静动态性能指标进行折衷设计与分析，确保了飞行控制系统具有好的跟踪性能，强的鲁棒稳定性，以及满意的非线性解耦控制能力，提升了飞行器控制律的适用范围，满足了现代飞行器复杂的控制品质需求，解决了飞行控制系统设计中动态响应与鲁棒稳定性之间的相互制约问题。