一种可变翼展的充气式柔性机翼结构，包括根部翼肋、尖部翼肋及若干中间翼肋，在根部翼肋与尖部翼肋之间连接有多级式伸缩套管和多级式伸缩方管，两者平行设置；若干中间翼肋通过多级式伸缩套管和多级式伸缩方管安装在根部翼肋与尖部翼肋之间；多级式伸缩方管与中间翼肋之间安装有伸缩驱动机构；在根部翼肋与中间翼肋之间、相邻中间翼肋之间、中间翼肋与尖部翼肋之间分别覆盖有柔性蒙皮。本实用新型可根据实际需要改变翼展长度，使无人机在狭小的空间内存放和停靠；无人机起飞前，根据任务需要将翼展调整到合适长度，任务执行过程中如遇飞行环境的改变，可在飞行过程中实时调整翼展尺寸，重新适应当前飞行环境，使无人机具有更强的环境适应能力。