本实用新型提出的是一种带有径向运动装置的车轮，其越野车辆包括车轮、车体和行走驱动，车轮包括回转中心、行走轮、车轮中心平面、回转支承、连接接口和径向运动装置，行走轮包括行走轮外圈和行走轮内圈，回转支承包括外圈和内圈；车体包括车架，车架包括车架中心线和车架中心平面；径向运动装置包括中心轴装置、轴向运动块和轴向驱动，中心轴装置包括中心轴中心线，中心轴中心线垂直于回转中心。本实用新型的优点：车轮的行走驱动安装在内圈上，行走轮转动时带动车体的运行；越野车辆可以通过连接接口和径向运动装置改变回转中心的高度和前后轮的轴距以适应各种路况，提高车辆的通过性。