本发明提供了一种双足机器人阻抗控制方法及装置，涉及阻抗控制方法设计技术领域，使用自然衰减函数修正双足机器人着地脚受到的撞击力，从而作为阻抗控制的输入；获取双足机器人的阻抗模型；根据阻抗模型确定阻抗控制的传递函数；根据阻抗控制的输入和阻抗控制的传递函数计算得到阻抗控制的输出方式，通过使用自然衰减函数修改阻抗控制中的外力输入，达到了调节对机器人双足的阻抗控制目的，进而解决阻抗控制会带来机器人形变，影响机器人行走时的平衡，使机器人行走过程更加稳定自然。