本发明涉及一种轮腿式无人飞行检测机器人，用于解决现有技术中现有的检测设施检测方法费时耗力成本高，对桥检人员造成安全隐患的技术问题。本发明提供的一种轮腿式无人飞行检测机器人，包括车身本体、螺旋桨装置以及轮腿式驱动装置，轮腿式驱动装置包括:车身固定臂，一侧安装在车身本体上，另一侧为悬浮侧；第一带轮，转动安装在车身固定臂上且邻近车身本体；第二带轮，转动安装在车身固定臂的悬浮侧上；行走皮带，绕置在所述第一带轮与所述第二带轮之间。该方案相对于现有技术，可适应多种情况，且行走更平稳。检测方法省时省力节约成本，对桥检人员的人身安全得到保护。