本发明公开了一种驱动轮角度零偏的校准方法及系统。该方法包括：记录初始状态时车体的航向角，为第一航向角；记录驱动轮以目标角度行驶预设距离后的车体航向角，为第二航向角；根据所述第一航向角以及所述第二航向角，计算偏差角度；获取所述驱动轮在行驶过程中的运动半径；获取所述驱动轮的轴距；根据所述预设距离、所述偏差角度、所述运动半径以及所述轴距，计算误差角度；根据所述误差角度以及目标角度校准所述驱动轮的偏差角度。本发明能够提高自动导引运输车驱动轮零偏校准的准确性，提高工作效率。