本发明涉及一种麦克纳姆轮智能仓储AGV及其路径规划方法，其包括：构建AGV运动模型以及麦克纳姆轮运动学模型；实时测算AGV的运行速度和角速度，同时由激光雷达传感器采集数据并回传至主控制器；构建多帧子地图；对所有子地图数据进行基于子地图快速关联算法的关联分析，并对AGV的状态进行预测以及环境地图预测，对环境地图进行更新或环境地图增广；超声波传感器实时检测前方是否有障碍并把结果回传至主控制器，计算出AGV的运行轨迹；将AGV运行轨迹代入麦克纳姆轮运动学公式，计算出各轮转向和转速值；各轮转向和转速值代入模糊PID控制器，结合AGV麦克纳姆轮的行星减速电机上的编码器回传的数据，驱动行星减速电机，最终实现AGV的精准定位和快速有效的搬运。