本发明属于爬壁机器人技术领域，具体涉及一种双层轨道蠕动式爬壁机器人。为了解决现有爬壁机器人存在的结构复杂、制造成本高的问题，本发明公开了一种双层轨道蠕动式爬壁机器人。该爬壁机器人包括上层轨道、下层轨道和机器人，并且在上层轨道和下层轨道之间设置了可以沿竖直方向往复伸缩动作的爬行伸缩件，在上层轨道设置了多个上夹紧装置以及在下层轨道设置了多个下夹紧装置，从而可以以上层轨道或下层轨道为基准，利用爬行伸缩件驱动下层轨道或上层轨道进行沿罐体外壁的移动。本发明的双层轨道蠕动式爬壁机器人结构简单，不仅便于制作和操作灵活，而且可以大大降低制作成本。