本实用新型实施例公开了一种轮式爬行式自由切换六足机器人，包括固定主体、轮式转向机构、对称设置于所述固定主体周边的六个足结构，所述六足结构均包括依次驱动连接的基节机构、腿节机构和胫节机构，所述六足结构其中两个为驱动足，所述驱动足包括设置于所述胫节机构上的电机以及连接所述电机输出端的主动轮，所述轮式转向机构包括一对转向被动轮以及联动所述一对转向被动轮的电机。本实用新型在崎岖地形下，由主控器控制六足行走，减少机器人与地面接触面积，降低行驶对地面平面度的要求，使行驶平衡、稳定，但行驶速度慢、效率低；在平缓地面，改用轮式行驶能大大提高效率，可综合提高机器人的平稳性和灵活性，提高任务执行能力。