本发明公开了一种混联双足攀爬机器人，包括两个行走腿和将两个行走腿相连的连接部，所述行走腿包括混联机械臂和设于混联机械臂底部的电磁足部，所述混联机械臂为双联德尔塔机械臂，用于控制电磁足部在行程区域空间内移动，所述电磁足部用于吸附待行走面，所述双联德尔塔机械臂包括上平台、中间平台、下平台、三个驱动臂和三个驱动电机，驱动臂中部通过转动副安装在中间平台上，驱动臂两端分别通过从动臂与上平台和下平台铰接相连，三个驱动臂在中间平台上呈三角形分布，每个驱动臂通过一个对应的驱动电机驱动旋转。本发明既能同面攀爬又能异面攀爬，对地形适应能力强，并且攀爬速度快，越障能力强，承载能力强，适应范围广。