本发明提供一种履带装置及爬壁机器人，其中，履带装置包括：支架，包括第一连接架、第二连接架和定位系统，第一连接架与第二连接架沿支架的长度方向滑动连接，定位系统与第一连接架和第二连接架相连接，用于使第一连接架与第二连接架相对定位；从动轮，通过从动轮轴与第一连接架转动连接，从动轮轴沿支架的宽度方向设置；主动轮，通过主动轮轴与第二连接架转动连接，主动轮轴与从动轮轴平行并沿支架的长度方向间隔设置，第一连接架与第二连接架能够沿支架的长度方向相对滑动以调整从动轮轴和主动轮轴之间的距离；履带件，套设在主动轮和从动轮外侧并与主动轮和从动轮相啮合。本发明可提高履带装置及爬壁机器人使用的可靠性。