本实用新型提供一种履带装置及爬壁机器人，其中，履带装置包括：支架，所述支架上设有限位板，所述限位板沿所述支架的长度方向和高度方向延伸；主动轮，通过主动轮轴与所述支架转动连接，所述主动轮轴沿所述支架的宽度方向设置；从动轮，通过从动轮轴与所述支架转动连接，所述从动轮轴与所述主动轮轴平行并沿所述支架的长度方向间隔设置；履带件，套设在所述主动轮和从动轮外侧并与所述主动轮和从动轮相啮合，所述履带件内表面凸设有限位部，所述限位部能够与所述限位板相接触，以与所述限位板配合限制所述履带件沿所述支架的宽度方向移动。本实用新型可提高履带装置及爬壁机器人使用的可靠性。