一种爬壁机器人的腿部附着装置，包括机械框架、绕轮胶带、胶带回收轮、左胶带引导轮、右胶带引导轮、胶带压平气囊、伸缩橡胶、左起胶器和右起胶器；机械框架包括底座和两个支撑架；两个支撑架均固定在底座顶面左右两端，绕轮胶带和胶带回收轮分别固定在两个支撑架顶端；左、右胶带引导轮固定在底座左右两端；左、右起胶器位于左、右引导轮内侧，且两起胶器两端与位于两引导轮两侧的支撑臂一端相连接；支撑臂另一端与底座固定；绕轮胶带自由端依次绕过左胶带引导轮、左起胶器上部、右起胶器上部、右胶带引导轮，缠绕在胶带回收轮上；位于左右起胶器之间的胶带与底座底面之间设置有胶带压平气囊和伸缩橡胶；本发明具有结构简单，成本低廉的特点。